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  • BIOPAC systems社

BSLロボットグリッパーとサーボモーター – BSL-GRIPKIT

このロボットグリッパーおよび2基のロボットサーボモーターは、BSLブレッドボードおよびBMEアクセサリと組み合わせて使用することで、BSL PROレッスンセットH40(全10回のブレッドボード実習)に基づくEMG制御ロボットアームの一部として機能するロボットグリップを構築します。

BSL-GRIPKIT は、以下のキットに含まれています
・BSLBME-ROBOT-HW
・BSLBME-ROBOT-TA
・BSL-BME-ARM-TA

製品概要

主な特徴

特徴

  • 2基のサーボモーターは連携して動作し、「ねじり」および「把持」動作を行うことで、グリッパーによる物体の操作を可能にします。

  • 各学生のEMG出力の特性に応じてロボットの制御を最適化するために、ポテンショメータを使用します。モーターと回路基板が分離されているため、ポテンショメータには簡単にアクセスできます。

  • グリッパーは、閉じた状態から最大3.3 cm(1.3インチ)まで開くことができ、およそ180度の回転が可能です。

  • 組み立てにはプラスドライバーが必要です。

  • グリッパーの内側に貼り付けるクッション2個も付属しています。

  • 両モーターはパルス幅制御(PWM)を使用しています。

  • 出力シャフトは上下にブロンズブッシングで支持されており、ポテンショメータは間接駆動方式です。

サーボ仕様

  • 制御方式:+パルス幅制御(ニュートラル 1500 µsec)

  • 必要パルス:3~5V ピーク・トゥ・ピークの方形波

  • 動作電圧:4.8~6.0 V

  • 動作温度範囲:-20 ~ +60 ℃

  • 動作速度(4.8 V):無負荷で 60° 回転に 0.21 秒

  • 動作速度(6.0 V):無負荷で 60° 回転に 0.16 秒

  • ストールトルク(4.8 V):3.3 kg・cm(45.82 oz/in.)

  • ストールトルク(6.0 V):4.1 kg・cm(56.93 oz/in.)

  • 動作角:片側45度(400 µsec のパルス移動時)

  • 360度改造可能:可

  • 回転方向:時計回り(1500~1900 µsec のパルス変化時)

  • 電流消費(4.8 V):アイドル時 8 mA、無負荷動作時 150 mA

  • 電流消費(6.0 V):アイドル時 8.8 mA、無負荷動作時 180 mA

  • デッドバンド幅:8 µsec

  • モータータイプ:3ポール フェライトモーター

  • ポテンショメータ駆動方式:間接駆動

  • 軸受タイプ:デュアル・オイライトブッシング

  • ギアタイプ:ナイロン

  • コネクタワイヤ長:300 mm(11.81 インチ)

  • 寸法:回路図参照

  • 重量:45.5 g(1.6 オンス)


グリッパー仕様

  • 最大開口幅:3.3 cm(1.3 インチ)

  • サイズ:57 x 65 x 30 mm(2.24″ x 2.56″ x 1.18″)

  • 重量:25 g

 

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